Roboty FAIRINO, ABB i KUKA: co ustawić w komórce
Jakie kontrolery obsługuje Oprela, jakie modele robotów są w katalogu i co wpisać w wyposażenie komórki, aby program wygenerował się poprawnie.
Obsługiwane kontrolery
- FAIRINO (FR3…FR30) — program FR Lua.
- ABB z IRC5 / OmniCore — moduł RAPID (.mod). Eksperymentalnie — do pierwszego przebiegu na komórce ABB.
- KUKA z KR C4 / KR C5 (KSS 8.x) — program KRL (.src). Eksperymentalnie.
Kontroler wybiera się w ustawieniach komórki (zakładka „Cele”).
Modele robotów
W „Rejestr i ankieta” można wziąć z katalogu oficjalny opis kinematyki (URDF):- FAIRINO V6: FR3, FR5, FR10, FR16, FR20, FR30;
- ABB: IRB 1200, IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600, GoFa CRB 15000 (10 modeli);
- KUKA: spawalnicze KR 8 R1440-2 arc HW, KR 8 R2100-2 arc HW, KR 12 R1450-3 HW; KR 16, KR 20; Agilus KR 6 / KR 10; KR 30 / 50 / 70; KR 120 / KR 210; starsze KR 5 arc, KR 16-2, KR 150-2 (17 modeli).
Dla KUKA znaki osi sprawdzono w pozycji HOME, jak na kontrolerze. Model spoza katalogu można wczytać własnym plikiem URDF.
FAIRINO
Sygnały, narzędzia i układy współrzędnych podaje się numerami (io_map, tool_frames, work_frames). Przycisk „Wstaw dialekt FRLua V4 (instrukcja FAIRINO)” dodaje składnię poleceń z instrukcji FAIRINO.ABB
ABB odwołuje się do wszystkiego po nazwie. Przycisk „Wstaw nazwy ABB (narzędzie, obiekt roboczy, sygnały)” dodaje szablon, w którym każdą nazwę trzeba zastąpić nazwą skonfigurowaną na kontrolerze:- tool_names — tooldata każdego narzędzia (np. tLaserHead);
- work_object_names — wobjdata każdego roboczego układu współrzędnych (wobj0 — baza robota);
- io_map.
.name — nazwa każdego sygnału (np. doLaserOn).
Bez nazwy narzędzia program nie powstaje: tool0 to goły kołnierz i wszystkie punkty byłyby przesunięte o długość głowicy. Program wchodzi w każdą spoinę ruchem MoveAbsJ do sprawdzonych położeń osi, dalej spoina idzie MoveL.
KUKA
KUKA numeruje. Przycisk „Wstaw numery KUKA (narzędzie, baza, I/O)”:- tool_frames — numer TOOL_DATA (1–16) dla narzędzia; LOAD_DATA ma ten sam numer;
- work_frames — numer BASE_DATA (1–32; 0 — światowy układ współrzędnych);
- io_map.
.index — numer $IN / $OUT / $ANOUT; - tool_direction — kierunek roboczy narzędzia na kontrolerze ($TOOL_DIRECTION): X (domyślnie w KSS) lub Z. Oprela sama obraca punkty pod ten kierunek.
Wyjście analogowe $ANOUT to ułamek od −1 do 1 (z 10 V), a nie wolty: skala sygnału w io_map musi dawać −1…1, inaczej generowanie się zatrzyma. Program wchodzi w spoinę ruchem PTP {A1…A6} do sprawdzonych położeń osi, dalej LIN. Zapisz plik pod nazwą z wiersza DEF (np. Oprela_RACK_W1.src).
Pozycjoner (oś zewnętrzna)
Jeśli spoina jest spawana z pozycjonerem, w ustawieniach komórki podaj, pod jakim polem kontroler zna jego oś — ext_axes:- ABB — pole extax: np. „positioner”: „eax_a”. Wartość osi trafia do każdego celu ruchu, a obrót przed spoiną — ruchem MoveExtJ;
- KUKA — E1…E6: np. „positioner”: „E1”. Wartość trafia do PTP / LIN, obrót przed spoiną — PTP {E1 …}.
Bez tego program nie powstaje — wartość osi nie ginie po cichu. Cele robota są zapisywane w bazie robota przy kącie pozycjonera w danym punkcie; między punktami robot i pozycjoner interpolują każdy swoje, dlatego punkty na spoinie muszą być gęste, a pierwsze uruchomienie — próbne.
Funkcje pakietów producenta
Wahanie, śledzenie spoiny, wyszukiwanie dotykiem, pozycjoner (ArcTech, LaserTech, SmartTac, Weldguide itd.) są wywoływane tylko przez szablony dialektu komórki, wzięte z programu wzorcowego na tym kontrolerze. Bez szablonu program nie powstaje — Oprela nie zgaduje poleceń pakietów.Zgodność (co udowodniono)
Zakładka „Zgodność” pokazuje dla każdej komórki, co udowodniono dla postu, z którym generowałaby teraz. Kombinacja jest dokładna: wersja postu, model robota, kontroler, oprogramowanie, opcje kontrolera, narzędzie i źródło. Statusy:- eksperymentalne — nic nie udowodniono (domyślnie);
- sprawdzone w symulatorze — narzędzie producenta (RobotStudio, WorkVisual / OfficeLite, WebApp) przyjęło program: nazwa narzędzia, sha256 pliku, data;
- sprawdzone na komórce — rewizja z przebiegiem na sucho na jej pliku, komórka, data;
- nie przeszło — co dokładnie nie zadziałało; wtedy Oprela nie generuje programu dla tej kombinacji.
Jeden sprawdzony model nie czyni sprawdzoną całej marki, a nowa wersja postu wymaga nowego dowodu.