Роботи FAIRINO, ABB і KUKA: що налаштувати в комірці
Які контролери підтримує Oprela, які моделі роботів є в каталозі і що вписати в обладнання комірки, щоб програма згенерувалась правильно.
Підтримувані контролери
- FAIRINO (FR3…FR30) — програма FR Lua.
- ABB на IRC5 / OmniCore — модуль RAPID (.mod). Експериментально — до першого прогону на комірці ABB.
- KUKA на KR C4 / KR C5 (KSS 8.x) — програма KRL (.src). Експериментально.
Контролер вибирається в налаштуваннях комірки (вкладка «Комірки»).
Моделі роботів
У «Реєстр і анкета» можна взяти офіційний опис кінематики (URDF) з каталогу:- FAIRINO V6: FR3, FR5, FR10, FR16, FR20, FR30;
- ABB: IRB 1200, IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600, GoFa CRB 15000 (10 моделей);
- KUKA: зварювальні KR 8 R1440-2 arc HW, KR 8 R2100-2 arc HW, KR 12 R1450-3 HW; KR 16, KR 20; Agilus KR 6 / KR 10; KR 30 / 50 / 70; KR 120 / KR 210; старші KR 5 arc, KR 16-2, KR 150-2 (17 моделей).
Для KUKA знаки осей перевірено в положенні HOME, як на контролері. Модель, якої немає в каталозі, можна завантажити своїм URDF-файлом.
FAIRINO
Сигнали, інструменти й системи координат задаються номерами (io_map, tool_frames, work_frames). Кнопка «Вставити діалект FRLua V4 (посібник FAIRINO)» додає синтаксис команд за посібником FAIRINO.ABB
ABB звертається до всього за іменем. Кнопка «Вставити імена ABB (інструмент, робочий об’єкт, сигнали)» додає заготовку, у якій треба замінити кожне ім'я на те, що налаштоване на контролері:- tool_names — tooldata кожного інструмента (наприклад tLaserHead);
- work_object_names — wobjdata кожної робочої системи координат (wobj0 — база робота);
- io_map.<сигнал>.name — ім'я кожного сигналу (наприклад doLaserOn).
Без імені інструмента програма не генерується: tool0 — це голий фланець, і всі точки були б зсунуті на довжину головки. Програма заходить у кожен шов рухом MoveAbsJ у перевірені положення осей, далі шов іде MoveL.
KUKA
KUKA нумерує. Кнопка «Вставити номери KUKA (інструмент, база, I/O)»:- tool_frames — номер TOOL_DATA (1–16) для інструмента; LOAD_DATA береться з тим самим номером;
- work_frames — номер BASE_DATA (1–32; 0 — світова система координат);
- io_map.<сигнал>.index — номер $IN / $OUT / $ANOUT;
- tool_direction — робочий напрямок інструмента на контролері ($TOOL_DIRECTION): X (за замовчуванням у KSS) або Z. Oprela сама повертає точки під цей напрямок.
Аналоговий вихід $ANOUT — це частка від −1 до 1 (від 10 В), а не вольти: шкала сигналу в io_map має давати значення −1…1, інакше генерація зупиниться. Програма заходить у шов рухом PTP {A1…A6} у перевірені положення осей, далі LIN. Збережіть файл під ім'ям із рядка DEF (наприклад Oprela_RACK_W1.src).
Позиціонер (зовнішня вісь)
Якщо шов вариться з позиціонером, у налаштуваннях комірки вкажіть, яким полем контролер знає його вісь — ext_axes:- ABB — поле extax: наприклад, «positioner»: «eax_a». Значення осі пишеться в кожну ціль руху, а поворот перед швом — рухом MoveExtJ;
- KUKA — E1…E6: наприклад, «positioner»: «E1». Значення пишеться в PTP / LIN, поворот перед швом — PTP {E1 …}.
Без цього програма не генерується — значення осі не губиться мовчки. Цілі робота пишуться в базі робота при куті позиціонера в цій точці; між точками робот і позиціонер інтерполюють кожен своє, тому точки на шві мають бути часті, а перший запуск — пробний.
Функції пакетів виробника
Коливання, слідкування за швом, пошук дотиком, позиціонер (ArcTech, LaserTech, SmartTac, Weldguide тощо) викликаються лише через шаблони діалекту комірки, взяті з еталонної програми на цьому контролері. Без шаблону програма не генерується — Oprela не вгадує команди пакетів.Сумісність (що доведено)
Вкладка «Сумісність» показує для кожної комірки, що саме доведено для поста, з яким вона генерувала б зараз. Комбінація точна: версія поста, модель робота, контролер, прошивка, опції контролера, інструмент і джерело. Статуси:- експериментально — нічого не доведено (так за замовчуванням);
- перевірено в симуляторі — засіб виробника (RobotStudio, WorkVisual / OfficeLite, WebApp) прийняв програму: назва засобу, sha256 файлу, дата;
- перевірено на комірці — ревізія з пройденим сухим прогоном на її файлі, комірка, дата;
- не пройшло — що саме не спрацювало; тоді Oprela не генерує програму для цієї комбінації.
Одна перевірена модель не робить перевіреним увесь бренд, а нова версія поста потребує нового доказу. Еталонні програми для перевірки лежать у docs/robotics/reference-programs.