Roboter von FAIRINO, ABB und KUKA: was in der Zelle einzustellen ist
Welche Steuerungen Oprela unterstützt, welche Robotermodelle im Katalog sind und was in die Zellenausrüstung gehört, damit das Programm richtig erzeugt wird.
Unterstützte Steuerungen
- FAIRINO (FR3…FR30) — ein FR-Lua-Programm.
- ABB mit IRC5 / OmniCore — ein RAPID-Modul (.mod). Experimentell bis zum ersten Lauf an einer ABB-Zelle.
- KUKA mit KR C4 / KR C5 (KSS 8.x) — ein KRL-Programm (.src). Experimentell.
Die Steuerung wird in den Zelleneinstellungen gewählt (Reiter „Zellen“).
Robotermodelle
Unter „Register & Erhebung“ lässt sich eine offizielle Kinematikbeschreibung (URDF) aus dem Katalog übernehmen:- FAIRINO V6: FR3, FR5, FR10, FR16, FR20, FR30;
- ABB: IRB 1200, IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600, GoFa CRB 15000 (10 Modelle);
- KUKA: die Schweißroboter KR 8 R1440-2 arc HW, KR 8 R2100-2 arc HW, KR 12 R1450-3 HW; KR 16, KR 20; Agilus KR 6 / KR 10; KR 30 / 50 / 70; KR 120 / KR 210; die älteren KR 5 arc, KR 16-2, KR 150-2 (17 Modelle).
Bei KUKA wurden die Achsvorzeichen in HOME geprüft, wie an der Steuerung. Ein Modell, das nicht im Katalog ist, lässt sich mit einer eigenen URDF-Datei laden.
FAIRINO
Signale, Werkzeuge und Koordinatensysteme werden über Nummern angegeben (io_map, tool_frames, work_frames). „FRLua-V4-Dialekt einfügen (FAIRINO-Handbuch)“ fügt die Befehlssyntax aus dem FAIRINO-Handbuch ein.ABB
ABB spricht alles über Namen an. „ABB-Namen einfügen (Werkzeug, Werkobjekt, Signale)“ fügt eine Vorlage ein, in der jeder Name durch den auf der Steuerung konfigurierten ersetzt werden muss:- tool_names — die tooldata jedes Werkzeugs (z. B. tLaserHead);
- work_object_names — die wobjdata jedes Arbeitskoordinatensystems (wobj0 = Roboterbasis);
- io_map.
.name — der Name jedes Signals (z. B. doLaserOn).
Ohne Werkzeugnamen wird kein Programm erzeugt: tool0 ist der nackte Flansch, und jeder Punkt läge um die Kopflänge daneben. Das Programm fährt jede Naht mit MoveAbsJ auf die geprüften Achswerte an; die Naht selbst läuft mit MoveL.
KUKA
KUKA nummeriert. „KUKA-Nummern einfügen (Werkzeug, Basis, E/A)“:- tool_frames — die TOOL_DATA-Nummer (1–16) des Werkzeugs; LOAD_DATA hat dieselbe Nummer;
- work_frames — die BASE_DATA-Nummer (1–32; 0 = Weltkoordinatensystem);
- io_map.
.index — die Nummer von $IN / $OUT / $ANOUT; - tool_direction — die Arbeitsrichtung des Werkzeugs an der Steuerung ($TOOL_DIRECTION): X (KSS-Standard) oder Z. Oprela dreht die Punkte entsprechend.
Der Analogausgang $ANOUT ist ein Anteil von −1 bis 1 (von 10 V), keine Volt: die Skalierung des Signals in io_map muss −1…1 ergeben, sonst bricht die Erzeugung ab. Das Programm fährt eine Naht mit PTP {A1…A6} auf die geprüften Achswerte an, dann LIN. Die Datei unter dem Namen aus der DEF-Zeile speichern (z. B. Oprela_RACK_W1.src).
Positionierer (externe Achse)
Wird eine Naht mit Positionierer geschweißt, in der Zelle angeben, unter welchem Feld die Steuerung seine Achse kennt — ext_axes:- ABB — das extax-Feld: z. B. „positioner“: „eax_a“. Der Achswert steht in jedem Bewegungsziel, das Drehen vor einer Naht ist ein MoveExtJ;
- KUKA — E1…E6: z. B. „positioner“: „E1“. Der Wert steht in PTP / LIN, das Drehen vor einer Naht ist PTP {E1 …}.
Ohne diese Angabe wird kein Programm erzeugt — der Achswert geht nie stillschweigend verloren. Roboterziele stehen in der Roboterbasis beim Positioniererwinkel dieses Punktes; zwischen den Punkten interpolieren Roboter und Positionierer jeder für sich, daher die Punkte auf der Naht dicht halten und den ersten Lauf als Probelauf fahren.
Technologiepakete der Hersteller
Pendeln, Nahtverfolgung, Antasten und der Positionierer (ArcTech, LaserTech, SmartTac, Weldguide usw.) werden nur über die Dialektvorlagen der Zelle aufgerufen, entnommen aus einem Referenzprogramm dieser Steuerung. Ohne Vorlage wird kein Programm erzeugt — Oprela rät keine Paketbefehle.Kompatibilität (was nachgewiesen ist)
Der Reiter „Kompatibilität“ zeigt für jede Zelle, was für den Post nachgewiesen ist, mit dem sie jetzt erzeugen würde. Die Kombination ist exakt: Postversion, Robotermodell, Steuerung, Firmware, Steuerungsoptionen, Werkzeug und Prozessquelle. Status:- experimentell — nichts nachgewiesen (Standard);
- im Simulator geprüft — das Herstellerwerkzeug (RobotStudio, WorkVisual / OfficeLite, WebApp) hat das Programm angenommen: Werkzeug, sha256 der Datei, Datum;
- an der Zelle geprüft — eine Revision mit Trockenlauf an ihrer Datei, die Zelle, das Datum;
- nicht bestanden — was nicht funktioniert hat; Oprela erzeugt dann für diese Kombination kein Programm.
Ein geprüftes Modell macht nicht die ganze Marke geprüft, und eine neue Postversion braucht einen neuen Nachweis.