Program robota ze sprawdzenia: generowanie, sprawdzenie ruchu, zatwierdzenie
Jak z udanego sprawdzenia otrzymać plik dla kontrolera FAIRINO, ABB lub KUKA, co robi sprawdzenie ruchu i czego brakuje do zatwierdzenia programu.
Utworzenie programu
Gdy sprawdzenie zasięgu przeszło bez błędów, kliknij w Robotics Studio „Utwórz program robota z tego sprawdzenia” i podaj klucz programu (litery, cyfry, _ . -). W zakładce „Spoiny i programy” pojawi się nowa rewizja.Pozy robota pochodzą ze sprawdzenia: te same położenia osi, które sprawdzono pod kątem zasięgu i kolizji. Robot nie rozwiązuje ich ponownie i nie wybiera innej konfiguracji ramienia.
Przed utworzeniem można wybrać, co kontroler robi dodatkowo:
- śledzenie spoiny podczas spawania (czujnik laserowy kontrolera lub po łuku z wahaniem);
- wyszukiwanie spoiny dotykiem przed spawaniem.
Generowanie pliku
„Generuj” tworzy plik dla kontrolera komórki:- FAIRINO — program FR Lua;
- ABB — moduł RAPID (.mod);
- KUKA — program KRL (.src).
Wartości procesu (moc, prędkość, gaz, obroty…) pochodzą wyłącznie z receptury lub zatwierdzonego presetu wyposażenia komórki. Jeśli czegoś brakuje — sygnał nieprzypisany, brak numeru lub nazwy narzędzia, brak szablonu funkcji kontrolera — plik nie powstaje, a system pisze, czego brakuje. Nic nie jest zgadywane.
Sprawdzenie ruchu
Podczas generowania serwer przechodzi gotowy program tak, jak wykona go robot:- ruchy liniowe — co milimetr, obroty osi — co stopień;
- wygładzanie naroży, wahanie, przejazdy między spoinami;
- zasięg, kolizje i prędkości osi względem ich granic katalogowych.
Wynik widać pod rewizją: ile mm jest spawane, czas cyklu, największe obciążenie osi i znalezione problemy.
Wymagane sprawdzenia i zatwierdzenie
Do zatwierdzenia rewizji potrzebne są:- „Przegląd programu” — człowiek przejrzał plik;
- „Przebieg bez wiązki” — pełny cykl na komórce z wyłączonym laserem;
- dla programów utworzonych ze sprawdzenia — „Kontrola ruchu”.
Jeśli kontroli ruchu nie da się wykonać, można zapisać „Ruch przyjęty bez kontroli” — tylko z uzasadnieniem: kto przyjmuje i dlaczego.
Zatwierdzony program jest związany ze swoimi danymi wejściowymi. Zmiana rozmieszczenia, narzędzia, modelu robota, spoiny lub receptury odbiera mu aktualność — system pokaże, co się zmieniło.
Pozycja startowa komórki
Program nie może ruszać z nieznanego miejsca. W ustawieniach komórki ustaw robota w pozycji, od której zaczyna się każdy program, i kliknij „Pobierz pozycję startową z robota” (osie ze stanu na żywo przez bramkę), potem zapisz komórkę.Wtedy każdy program:
- najpierw sprawdza na kontrolerze, że robot stoi w pozycji startowej (każda oś w tolerancji, domyślnie 1°), a w przeciwnym razie zatrzymuje się, niczego nie ruszając. ABB — CJointT, KUKA — $AXIS_ACT; dla FAIRINO potrzebny jest szablon start_check w dialekcie komórki, bez niego program ostrzega, że start nie jest sprawdzany;
- pierwszym ruchem idzie do tej pozycji, a kontrola ruchu sprawdza przejście stamtąd do pierwszej spoiny.
Bez potwierdzonej pozycji startowej kontrola ruchu nie staje się „sprawdzona” — program potrzebuje wyjątku z uzasadnieniem.