Program z robota: co zmieniono na panelu
Jak porównać program z kontrolera po poprawkach na panelu z wygenerowaną rewizją: przesunięte, dodane i usunięte punkty oraz kontrola ruchu tego, co robot naprawdę wykonuje.
Operator często poprawia punkty na panelu. Aby wiedzieć, co robot naprawdę wykonuje, pobierz program z kontrolera i porównaj go z rewizją w Oprela.
Jak porównać
W zakładce „Spoiny i programy” przy rewizji kliknij „Porównaj z robotem”. Wczytaj plik lub wklej tekst:- FAIRINO — plik .lua. Dla punktów uczonych na panelu po nazwie potrzebna jest tabela punktów kontrolera.
- ABB — moduł .mod (cele robtarget i jointtarget są w samym module).
- KUKA — .src razem z .dat: można wybrać oba pliki naraz. W .dat są punkty uczone na panelu.
Kliknij „Porównaj i sprawdź”.
Co pokazuje wynik
- ile ruchów jest w pliku i w rewizji, ile przesunięto i o ile milimetrów, ile dodano i usunięto;
- tabelę punktów: spoina, ruch, wiersz pliku, przesunięcie w mm, obrót w stopniach, czy zmienił się typ ruchu;
- kontrolę ruchu programu w obecnej postaci — zasięg, kolizje, prędkości osi.
Jeśli nic się nie zmieniło, system pisze, że robot idzie dokładnie wygenerowaną trajektorią.
Punkty porównuje się jako sekwencje: jeden punkt wstawiony na panelu nie przesuwa porównania wszystkich kolejnych.
Czego nie odczytano w całości
System nie zgaduje, tylko wprost pisze, czego nie odczytał do końca:- ruchy wewnątrz warunków i pętli (IF, WHILE, FOR, TEST, SWITCH…) — czy i ile razy się wykonają, decyduje kontroler;
- łuki (ARC, MoveC, CIRC) — pokazane, ale nie modelowane;
- ruchy względne i przesunięcia programu (Offs, RelTool, LIN_REL) — robot idzie obok zapisanego punktu;
- punkty uczone bez wartości (brak tabeli punktów lub .dat);
- nierozpoznane wiersze — najedź na napis, aby je zobaczyć.