Robotics Studio: перевірка досяжності й зіткнень
Як перевірити, що робот дістане кожну точку шва без зіткнень, і що робити, коли не дістає: орієнтація головки з 3D, нахил і поворот, карта осей, переїзди між швами.
Виробництво → Роботизовані комірки → Robotics Studio. Перевірка працює на збереженій ревізії розміщення: спершу розставте робота, стіл, оснастку й виріб і натисніть «Зберегти як нову ревізію».
Що перевіряє система
Для кожної точки кожного шва сервер знаходить положення осей робота і перевіряє:- чи дістає рука до точки з потрібною орієнтацією головки;
- межі осей і запас до них, сингулярності (пози, де робот втрачає керованість);
- безперервність: сусідні точки не вимагають стрибка осей;
- зіткнення ланок робота з обладнанням, виробом і між собою, головки з виробом і з рукою;
- чи не перекриває щось промінь від сопла до точки.
Натисніть «Перевірити досяжність і зіткнення». Результат: «досяжних точок: N/M» і висновок по кожному шву. Клацніть точку, щоб побачити позу робота.
Орієнтація головки з 3D
Кнопка «Орієнтація головки з 3D» рахує напрям інструмента в кожній точці за поверхнями деталей — залежно від процесу рецепта шва:- зварювання, клей, фаска — у стик по бісектрисі поверхонь;
- різання й маркування — перпендикулярно до листа (і визначає, з якого боку відхід);
- свердління — уздовж осі отвору.
Підтверджені шви не змінюються: технолог підтверджує шов разом з орієнтацією.
Коли точка недосяжна
- Нахил і поворот головки. Дозвольте головці нахилятися вздовж і впоперек шва та повертатися навколо своєї осі — перевірка сама підбере кут у кожній точці.
- Карта осей («Карта осей: поворот головки вздовж шва»). Таблиця «поворот × точка шва» показує, де рука проходить чисто. Клацайте клітинки, щоб намалювати свій закон, і натисніть «Застосувати закон» — перевірка візьме його замість власного вибору.
- Зварювати коротше. Якщо головка не влазить у кут, задайте, скільки мм не варити на початку чи в кінці. Система попередить, що там стик лишиться незвареним.
- Позиціонер. Шов може варитися при повернутому позиціонері або з синхронним рухом.