Robotics Studio: Erreichbarkeits- und Kollisionsprüfung
Wie man prüft, dass der Roboter jeden Punkt einer Naht kollisionsfrei erreicht, und was zu tun ist, wenn nicht: Kopforientierung aus 3D, Neigen und Drehen, Achsenkarte, Fahrten zwischen Nähten.
Fertigung → Roboterzellen → Robotics Studio. Die Prüfung läuft auf einer gespeicherten Layout-Revision: zuerst Roboter, Tisch, Vorrichtungen und Werkstück platzieren, dann „Als neue Revision speichern“ klicken.
Was das System prüft
Für jeden Punkt jeder Naht löst der Server die Achswerte des Roboters und prüft:- ob der Arm den Punkt mit der geforderten Kopforientierung erreicht;
- Achsgrenzen und den Abstand dazu, Singularitäten (Posen, in denen der Roboter die Kontrolle verliert);
- Stetigkeit: benachbarte Punkte verlangen keinen Achssprung;
- Kollisionen der Roboterglieder mit der Ausrüstung, dem Werkstück und untereinander, des Kopfes mit dem Werkstück und dem Arm;
- ob etwas den Strahl von der Düse zum Punkt verdeckt.
„Erreichbarkeit & Kollisionen prüfen“ klicken. Ergebnis: „N/M Punkte erreichbar“ und ein Urteil je Naht. Einen Punkt anklicken, um die Roboterpose zu sehen.
Kopforientierung aus 3D
„Kopforientierung aus 3D“ berechnet die Werkzeugrichtung an jedem Punkt aus den Bauteiloberflächen — je nach Prozess des Rezepts der Naht:- Schweißen, Kleben, Fasen — in den Stoß entlang der Winkelhalbierenden;
- Schneiden und Beschriften — senkrecht zum Blech (und es bestimmt, auf welcher Seite der Abfall liegt);
- Bohren — entlang der Bohrungsachse.
Bestätigte Nähte bleiben unverändert: der Technologe bestätigt die Naht samt Orientierung.
Wenn ein Punkt nicht erreichbar ist
- Neigen und Drehen des Kopfes. Den Kopf längs und quer zur Naht neigen und um die eigene Achse drehen lassen — die Prüfung wählt den Winkel an jedem Punkt.
- Achsenkarte („Achsenkarte: Kopfdrehung entlang der Naht“). Eine Tabelle „Drehung × Nahtpunkt“ zeigt, wo der Arm sauber durchkommt. Zellen anklicken, um ein eigenes Gesetz zu zeichnen, dann „Dieses Gesetz verwenden“ — die Prüfung übernimmt es.
- Kürzer schweißen. Passt der Kopf nicht in eine Ecke, angeben, wie viele mm am Anfang oder Ende nicht geschweißt werden. Das System warnt, dass der Stoß dort ungeschweißt bleibt.
- Positionierer. Eine Naht kann bei gedrehtem Positionierer oder mit synchroner Bewegung geschweißt werden.