Програма робота з перевірки: генерація, перевірка руху, затвердження
Як з успішної перевірки отримати файл для контролера FAIRINO, ABB чи KUKA, що робить перевірка руху і чого бракує, щоб програму затвердити.
Створити програму
Коли перевірка досяжності пройшла без помилок, натисніть у Robotics Studio «Створити програму робота з цієї перевірки» й задайте ключ програми (літери, цифри, _ . -). У вкладці «Шви й програми» з'явиться нова ревізія.Пози робота беруться з перевірки: ті самі положення осей, які перевірено на досяжність і зіткнення. Робот не розв'язує їх наново і не вибирає іншу конфігурацію руки.
Перед створенням можна вибрати, що контролер робить додатково до поз:
- слідкування за швом під час зварювання (лазерний датчик контролера або по дузі з коливанням);
- пошук шва дотиком перед зварюванням.
Згенерувати файл
«Згенерувати» робить файл під контролер комірки:- FAIRINO — програма FR Lua;
- ABB — модуль RAPID (.mod);
- KUKA — програма KRL (.src).
Значення процесу (потужність, швидкість, газ, оберти…) беруться лише з рецепта або з підтвердженого пресета обладнання комірки. Якщо чогось бракує — сигнал не прив'язаний, немає номера чи імені інструмента, немає шаблону для функції контролера — файл не генерується, і система пише, чого саме бракує. Нічого не вгадується.
Перевірка руху
Під час генерації сервер проганяє готову програму так, як її виконає робот:- лінійні рухи — кожен міліметр, повороти осей — кожен градус;
- згладжування кутів, коливання, переїзди між швами;
- досяжність, зіткнення і швидкості осей відносно їх паспортних меж.
Результат видно під ревізією: скільки мм зварюється, тривалість циклу, найбільше завантаження осей і знайдені проблеми.
Обов'язкові перевірки й затвердження
Щоб затвердити ревізію, потрібні:- «Перевірка програми» — людина переглянула файл;
- «Прогін без випромінювання» — повний цикл на комірці з вимкненим лазером;
- для програм, створених з перевірки, — «Перевірка руху».
Якщо перевірку руху виконати неможливо, можна записати «Рух прийнято без перевірки» — лише з причиною: хто приймає і чому (наприклад, «сухий прогін на 10 % пройшов»).
Затверджена програма прив'язана до своїх вхідних даних. Зміна розміщення, інструмента, моделі робота, шва чи рецепта знімає актуальність — система покаже, що саме змінилося.
Стартова поза комірки
Програма не повинна рушати з невідомого місця. У налаштуваннях комірки поставте робота в позу, з якої починається кожна програма, і натисніть «Взяти стартову позу з робота» (осі беруться з живого стану через шлюз), потім збережіть комірку.Тоді кожна програма:
- спершу перевіряє на контролері, що робот стоїть у стартовій позі (кожна вісь у межах допуску, за замовчуванням 1°), і інакше зупиняється, нічого не рухаючи. ABB — CJointT, KUKA — $AXIS_ACT; для FAIRINO потрібен шаблон start_check у діалекті комірки, без нього програма попереджає, що старт не перевіряється;
- першим рухом іде в цю позу, і перевірка руху перевіряє перехід звідти до першого шва.
Без підтвердженої стартової пози перевірка руху не стає «перевірено» — програмі потрібен виняток з причиною.