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Roboterzellen: Register, Inbetriebnahme-Erhebung und Robotics Studio

Wie man Roboter und Zelle mit einem Nachweisniveau je Fakt beschreibt, die Kinematik (URDF) hochlädt und Roboter und Werkstück in 3D platziert.

Produktion → Roboterzellen → Register & Erhebung. Hier wird festgehalten, was genau in der Zelle steht und wie gut das bekannt ist.

Nachweisniveau

Jeder Fakt hat ein Niveau: unbekannt < geschätzt < simuliert < gemessen < validiert.
  • Ein in der Weboberfläche des Roboters abgelesenes Modell ist geschätzt.
  • Dasselbe Modell auf einem Typenschild-Foto ist gemessen.
  • „Gemessen“ und „validiert“ lassen sich nicht ohne Quelle oder Foto speichern.
Eine Aussage ist nie stärker als die schwächsten Daten, auf denen sie beruht. Solange das Robotermodell nicht bestätigt ist, sagt Oprela „machbar“ also höchstens als „geschätzt“.

Inbetriebnahme-Erhebung

Abschnitte: Roboterarm, Steuerung, Software & SDK, Laserquelle, Laserkopf, Kühler, Positionierer, Sicherheit, Netzwerk, Prozess & Teile. Jede Antwort hat Wert, Niveau, Quelle und Fotos (z. B. vom Typenschild). Eine neue Antwort löscht die alte nicht: die Historie bleibt. Die Erhebung ist rein lesend: fotografieren, Versionen ablesen, Fehlendes notieren. Roboterbewegung und Laser werden dafür nicht eingeschaltet.

Roboter, Modell, Werkzeug

  • Roboter in der Zelle: Code, Hersteller, Modell laut Gerät, Seriennummern, Firmware, SDK auf dem Gateway, WebAPP-/WebRecovery-Adressen. Passwörter und Tokens gehören nicht hierher: das System lehnt sie ab, sie bleiben auf dem Zellen-Gateway.
  • Robotermodell (Kinematik): das offizielle URDF des bestätigten Modells. Der Server parst die Datei und prüft Achsen und Grenzen. Ein freigegebenes Modell ist eingefroren; eine Änderung ist eine neue Revision.
  • Werkzeug: z. B. der Laserkopf: Hüllkörper für Kollisionsprüfungen, Nenn-TCP, Arbeitsabstand und Toleranz.

Robotics Studio

Robotics Studio öffnen zeigt die 3D-Szene der Zelle:
  • den Roboter nach seiner Kinematik, mit Achsreglern innerhalb der Grenzen;
  • das Werkstück: eine Schweißbaugruppe mit 3D-Modell und Nähten (grün — bestätigt, gelb — vorgeschlagen);
  • Tische, Vorrichtungen, Schutzzäune, Türen, Sperrzonen; verschieben und drehen mit der Maus oder per Zahlen.
Das Layout wird als Revision gespeichert. Eine freigegebene Revision ist eingefroren und Teil des Fingerabdrucks des Roboterprogramms: wer Layout, Werkzeug oder Robotermodell ändert, macht ein freigegebenes Programm ungültig. Die Szene ist nur eine Vorschau. Sie beweist nicht, dass der Roboter die Naht erreicht oder nichts kollidiert. Erreichbarkeits- und Kollisionsprüfungen folgen in den nächsten Stufen.